O conjunto arquitectónico formado pelo antigo Paço Episcopal (residência de Inverno dos Bispos) e Seminário da Guarda começou a ser construído no início do século XVII, por vontade do Bispo D. Nuno de Noronha.
A estes dois edifícios, veio reunir-se, já no século XIX, a capela, completando assim a sua tríplice vocação - habitação, ensino e culto.
Mas, se o Seminário teve início em 1601, desconhece-se a data de início das obras do Paço. Contudo, este não se deverá afastar da cronologia do Seminário, dado que a inscrição com data de 1636 e a figuração das armas do bispo que governava a diocese à época, corroboram a ideia de que a sua edificação remonta à primeira metade do século XVII.
Muito embora a coerência arquitectónica permita classificar o conjunto como uma obra unitária, são visíveis as diferenças motivadas não apenas pelas várias campanhas de obras ao longo do século XVIII, mas também pelas mais recentes readaptações e reconversões.
Desde 1985, encontra-se instalado no edifício do Seminário e em parte do espaço do antigo Paço, o Museu da Guarda, actualmente sob gestão da Câmara Municipal. O seu acervo é constituído por colecções de arqueologia, numismática, escultura sacra dos séculos XIII a XVIII, pintura sacra dos séculos XVI a XVIII e armaria dos séculos XVII a XX. Encontramos ainda cerâmica, fotografia, etnografia regional, pintura e desenho de finais do século XIX e 1ª metade do século XX.
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